謎の生物

11月28日に千葉県長浦沖でアジ釣りをしました。
家に帰ってクーラーボックスを開けると、魚と一緒に不思議な虫が1匹入っていました。

全長2.5cm。
たくさんの小さな足。
腹側には丸く黄色い内臓のようなもの。（一番右の写真）
背側に横に2本の黒い筋。それが2本の黒い尻尾のようなものにつながっています。
海水の中に入れると2本の黒い尻尾のようなものを細かく動かしていました。

これは何でしょうか？
ご存知の方は教えてください。